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測試 Servo 扭力 ,

七月 5, 2009 2 留言

 

測試程式由台灣的 Nichal 大大提供 :

扭力的大小= 左邊彈簧秤的拉力值(kg) x 到軸心的距離(cm) + 右邊彈簧秤的拉力值(kg) x 到軸心的距離(cm)

SANY0028 首先用 Futaba S3003 做一次測試先 , 因為相信大廠的宮方數字會比較可信 , 官方提供數字是 4.1kg.cm
@ 6v。用兩個吊秤勾在離軸心 2cm 位置 , 吊秤最好能 Hold 在底座 , 不要用手 Hold 住 ,

結果 : 測出 1.285kg 及 0.835kg

1.285kg x 2 cm + 0.835kg x 2 cm = 4.24kg.cm

SANY0031 再用 BlueBird BMS-630MG, 官方提供數字是 14.6kg.cm
@ 6v。

用兩個吊秤勾在離軸心 2cm 位置 ,

結果 : 測出 1.675kg 及 2.440kg

1.675kg x 2 cm + 2.440kg x 2 cm = 8.23kg.cm

SANY0030 最後用 TowerPro MG995 ,

用兩個吊秤勾在離軸心 2cm 位置 ,

結果 : 測出 2.91kg 及 1.2kg


2.91kg x 2 cm + 1.2kg x 2 cm = 8.22kg.cm

 

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最近找到的 , 有野賣

四月 11, 2009 發表留言

SANY0145_resize

SANY0146_resize

SANY0147_resize
Photo 1 Photo 2 Photo 3

首先找到的看 Photo 1 , 白色的是上次去日本的時候在 Robot 王國買回來的 Kondo 用的 Horn , 優點是用在 Kondo Servo 時 , Horn 的接觸面跟 Servo 的表面是緊貼的 , Photo 1 的最左面是我們一般用的 Servo Horn , Photo 1 中間用的 Horn 就是今次找到的新貨品了 , 看 Photo 3 新貨品比原本的 Horn 更接近 Servo 表面 , 新貨品已經上架 , 可到這處參觀選購啦。

左左右右 , Left , Left , Left Right Left

三月 26, 2009 2 留言

SANY0117_resize

在一路試 TK02 的雙腳角度的時侯,第二代的 Servo 一路係咁燒,死 Servo 同第一代一樣,都係死裹面兩粒 Mosfets,最終要將雙手的第三代 Servo 換到雙腳上,而雙手就用回 TK01 未燒的第一代 Servo 頂住先,有時間又要番上去買 D 第三代 Servo 了,另外第一代及第二、三代 Servo 最大的分別除了是主板外,還有就是齒輪的分別,上圖的上三個齒輪是第二、三代的,下三個是第一代的,明顯上第二及三代的齒輪的齒數是比第一代的密,只要細心想一想就會知道有乜作用,唔多講了,而第一代的 Servo 只要放入第二或三代的齒輪就會無咁震了。

 

 

S3003 與 TowerPro 合體

十二月 8, 2007 2 留言
剛剛進行了一個小測驗 , 就是將燒毁了的 TowerPro 齒輪組 , 全組移植到 S3003 上 ,
發覺所有組件可行 , 理論上 S3003 會變得更大力 , 而且 Futaba 的主板真係好似做得好 D ,
無乜死角位 , 由 2-178 度都仲有 , 要再下一步求證係咪會好 D 了。
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加油 ~~~~ 搽牛油

十二月 2, 2007 2 留言
 


早兩天途經新填地街時,靈光一閃,突然記得要買油,於是經阿叔介紹下就買左左面支油了,呢支野叫 " 牛油 "
,不過唔係用來搽麵包用的,係用來搽齒輪用的,返到來用一隻 Servo 試左先,睇下 D 齒輪幾乾,仲乾過我個荷包,於是搽勁多牛油落麵包 …..
係齒輪先啱,再合番隻 Servo,攞去 Run in,Run in 完後就由原先的紅色變左啡色喇,呢個搽麵包 …. 係齒輪先啱,過程同 Run in
係有秘決的,要由家長指引下先好做,如果唔係會燒 Servo 架,最後睇下右下幅相後面隻 Servo 個 Horn,咁樣上其實幾好架。

   
   
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動作修正

十一月 30, 2007 2 留言
經過左昨天換 Servo 及重新修正動作後 Shift Function 已經比之前更完美,
點解呢,因為修正之後無之前踎得咁低,同在 Shift 左右的時候加入扭腰動作,
令重心偏移無咁失重,同動作睇出來垂直好多,無之前好似肚痛咁,及最主要
已經換左有問題的 Servo,令反應好左好多,要塭日析開晒 D Servo 加油了。
睇唔清楚? 唔緊要,今次特別用 Video Editor 做左分割畫面,以下片段左面是新動作,
右面是做了慢鏡的舊動作,可以清楚見到右腳膝頭對上隻 Servo 特別反應慢,因為之
前比 D 乾油啜住左,

 ( 影片高解像儲存 )

下次 Program 單腳站立先。

 

Servo MG995 維修報告

十一月 29, 2007 發表留言

 
Photo1  Photo 2

 


Photo3  Photo 4

正當為 TK01 進行更完美的左右 Shift 及單腳站立 Program 時,發覺機體其中有三隻 Servo 反應特別遲,檢查過 Program 及主板一定無出錯,於是決定再換 Servo,好彩仲有上次在大陸買的後備 MG995,先將其中兩隻及新的做比較 ( Photo 1 – 4 ),發覺齒輪組亁晒油,相信原因係無油另到 Servo 啜啜地了,而且其中一隻 ( Photo 3 ) 更加有膠件爆烈情況出現,下次出去要買番 D 雪油了。


 


Photo 5 
Photo 6

而乾了的油摸落手的感覺好似泥一樣,就好似 Photo 6 右手邊上面的油咁,而好彩上次有三隻燒了 Driver 的 Servo,於是將乾了油的 Driver 換到之前燒了的 Servo 上,點知換好着機之後 Servo 即燒,由此可以更確定 Servo 燒的原因是在於 Motor 或 VR,其中一件零件有問題,另 Servo Driver 燒毁。所以另外隻 Servo 立即換齒輪組,好彩有上次燒了的 Servo 齒輪組無乾油。


 
Photo7 
 
 
Photo8  Photo 9

而第三隻 Servo ( Photo 8 ) 出現的問題更嚴重,除左亁油外,膠面蓋的軸心孔更加出現變形現像,所以第三隻 Servo 除了換齒輪組外,更加要換膠面蓋,好彩有上次燒了的 Servo 齒輪組無乾油及膠面蓋。

 

所以 Servo 懷左唔好掉呀。

 

最後 Photo 9 皇派死 Servo 軍團登場。

 

另外左面的是 Hitachi 新研制的 EMIEW 2 二輪變型二足機械人,詳細資料

 

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