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Archive for the ‘TK01’ Category

製作與時代的轉變

四月 8, 2014 發表留言

由學習製作機器人到現在很多年時間了,回想起最初時常也認為要用鋁板做機器人,直致 TK02 有 PP 料,TK04 有亞加力,Tri Robot 用紙膠板,到現在再改用 Print ABS 零件,也反映了自己在設計想法上有很多不同的地方。由最初時常要界要鋸要鑽,到現在按掣列印加小許修正,也反映了時代不停轉變。

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壹週刊-自砌機械兵 The interview of NextMagazine

八月 4, 2011 2 留言

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三月 15, 2011 發表留言

製作機械人的方法

五月 25, 2010 10 留言

TK03 step 1, 首先要知道你的機械人外型 ,
進行設計 ,
a ) 古老方法 , 無論用乜方法都好 , 最好用 1: 1 在圖紙上畫出你要的零件的外型 ,
b ) 現代方法 , 通常我會用 Autodesk Inventor 去設計零件的外型 , 然後在 Inventor 裹把所有零件
組合 , 在 Inventor 裹模疑所有關節位 , 看看有沒有發生碰撞或不能動的情况 , 在 Inventor 裹 ,
最好是連每一粒鑼絲都畫出來 , 因為 Inventor 可以模疑到重量 , 及有時上鑼絲時 , 有 D 方向是
鑼絲撞鑼絲的 , 到差不多有外型 ,便可以進入下一個步聚 ,
step 2, 電子零件 ,
a ) 要知道你的機械人有多小 DOA ( degree of freedom )(關節) , 亦即是你將會用幾多隻 Servo ,
一般如果每隻 Servo 15kg-cm 扭力 , 通常都會將機械人的高度調教到在 300mm-350mm 之內 ,
b ) 控制部份 , 要知道 Servo 一般的訊號都是 PWM , 但出面模型舖的接收器通常只可以控制 2-3 隻 Servo ,
我地會用一塊叫 Servo controller 的電子板控制超過 20隻 Servo ,
c ) 另外淨係控制到 Servo 係唔得的 , 極其量你剩係可以控制到 Servo 轉 , 因為我地仲需要找多一塊叫 Arm board 的主腦 ,
Arm board 的作用在於能夠將你的程式儲入裹面 , 當 Arm board 收到訊號時 , 再將你要 control 的資料送到 Servo controller ,
再由 Servo controller 控制 Servo 轉動的角度及速度 ,
d ) 接收資訊 , 我地通常都會用 PS2 遊戲機的無線手制 , 原因係貪佢多制 , 唔洗改 , 只要加多一塊叫 PS2 adapter 的東西 ,
將無線接收器接駁到 PS2 adapter , 將 PS2 adapter 接駁到 Arm board , 咁只要你 program 左例如 " 三角制 " 出拳 ,
當你按 " 三角制 " 時 , 機械人便會出拳了 ,
e ) 當然你可以加入其他電子零件 , 如 LED , 散熱風扇 , 冷光片 , Sensor , 電索 , 蜂鳴器等等 …
step 3, 做零件
a ) 你現在有外型及電子零件了 , 最好開番個 Inventor 出來 , 畫好晒所有電子零件入 Inventor 裹面 , 跟住將電子零件在 Inventor
組合到你的機械人裹面 , 當然亦都係越 Detail 越好啦 , 無大問題就可以開始做啦 ,
b ) 板金加工 , 你做的機械人通常都會用鋁板去加工 , 只要去買到鋁板材料 , 按你在 Inventor 裹設計的 Size 及你要的外型厚度 ,
好似摺紙盒咁摺好 D 鋁板 , 咁你就會有你想要的零件了 ,
step 4, 做好所有零件後編程
a ) 當你已經做好所有零件 , 而且真實地組合好了 , 你做 program 首先要知道 , 每一個勳作裹面 , 每一個 Servo 的角度是多小 ,
通常我會開一個叫 SQ 的 program 出來試好晒角度先 , 再將所有 Data 儲入 program 裹面 , 再開一個叫 Tiny C 的 program 出來 ,
真正開始編程 ,
step 5, 如果你完成左 , 最好通知我 , 帶埋你隻機械人出來同我隻機械人隻秋隻 , 開始 From 個 HK Robo-one 出來玩下 ,
P.S. 制作機械人需要長期學習 , 切忌 – 懶惰 , 無耐性 , 無恆心 , 需要各種專長 , 如時間 , 金錢 , 機械設計 , 電子 , 電腦等 其中一項 ,
最緊要肯學

如果 TK01 是巨型機械人

十二月 23, 2007 4 留言

塑膠成形

十二月 18, 2007 2 留言
 

在進行了單腳站立的特訓之後,發覺 TK01
在身體的平衡上出現了一個行嚴重的錯誤,就是左右不平衡了。相信原因有多個,第一當然是身體的重量了,因為之前 TK01
並未完成減磅,全身都依然很重,另外相比頭部及身體,頭部重量已差不多是一半重量,故此會捨棄這個好不容易做出來的頭部,第日有時間再諗過個頭,


另外一個導致不平衡的原因,應該是做腳部鋁件的過程中有偏差,雖然睇落好似平衡,但實制上唔係,所以已將所有腳部鋁件析散,由頭開始左右 check 多一次,

而最後就係插線的地方大多在身體左邊,另身體重量大多歸向左邊了。

   
   


見到膠面嗎?
 

而今晚見有時間,用左來試塑膠成形,做出來的
件雖然軟,但勝在輕,可以用在不受力的位置。

TK01 單腳站立

十二月 14, 2007 5 留言
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