製作機械人的方法

TK03 step 1, 首先要知道你的機械人外型 ,
進行設計 ,
a ) 古老方法 , 無論用乜方法都好 , 最好用 1: 1 在圖紙上畫出你要的零件的外型 ,
b ) 現代方法 , 通常我會用 Autodesk Inventor 去設計零件的外型 , 然後在 Inventor 裹把所有零件
組合 , 在 Inventor 裹模疑所有關節位 , 看看有沒有發生碰撞或不能動的情况 , 在 Inventor 裹 ,
最好是連每一粒鑼絲都畫出來 , 因為 Inventor 可以模疑到重量 , 及有時上鑼絲時 , 有 D 方向是
鑼絲撞鑼絲的 , 到差不多有外型 ,便可以進入下一個步聚 ,
step 2, 電子零件 ,
a ) 要知道你的機械人有多小 DOA ( degree of freedom )(關節) , 亦即是你將會用幾多隻 Servo ,
一般如果每隻 Servo 15kg-cm 扭力 , 通常都會將機械人的高度調教到在 300mm-350mm 之內 ,
b ) 控制部份 , 要知道 Servo 一般的訊號都是 PWM , 但出面模型舖的接收器通常只可以控制 2-3 隻 Servo ,
我地會用一塊叫 Servo controller 的電子板控制超過 20隻 Servo ,
c ) 另外淨係控制到 Servo 係唔得的 , 極其量你剩係可以控制到 Servo 轉 , 因為我地仲需要找多一塊叫 Arm board 的主腦 ,
Arm board 的作用在於能夠將你的程式儲入裹面 , 當 Arm board 收到訊號時 , 再將你要 control 的資料送到 Servo controller ,
再由 Servo controller 控制 Servo 轉動的角度及速度 ,
d ) 接收資訊 , 我地通常都會用 PS2 遊戲機的無線手制 , 原因係貪佢多制 , 唔洗改 , 只要加多一塊叫 PS2 adapter 的東西 ,
將無線接收器接駁到 PS2 adapter , 將 PS2 adapter 接駁到 Arm board , 咁只要你 program 左例如 " 三角制 " 出拳 ,
當你按 " 三角制 " 時 , 機械人便會出拳了 ,
e ) 當然你可以加入其他電子零件 , 如 LED , 散熱風扇 , 冷光片 , Sensor , 電索 , 蜂鳴器等等 …
step 3, 做零件
a ) 你現在有外型及電子零件了 , 最好開番個 Inventor 出來 , 畫好晒所有電子零件入 Inventor 裹面 , 跟住將電子零件在 Inventor
組合到你的機械人裹面 , 當然亦都係越 Detail 越好啦 , 無大問題就可以開始做啦 ,
b ) 板金加工 , 你做的機械人通常都會用鋁板去加工 , 只要去買到鋁板材料 , 按你在 Inventor 裹設計的 Size 及你要的外型厚度 ,
好似摺紙盒咁摺好 D 鋁板 , 咁你就會有你想要的零件了 ,
step 4, 做好所有零件後編程
a ) 當你已經做好所有零件 , 而且真實地組合好了 , 你做 program 首先要知道 , 每一個勳作裹面 , 每一個 Servo 的角度是多小 ,
通常我會開一個叫 SQ 的 program 出來試好晒角度先 , 再將所有 Data 儲入 program 裹面 , 再開一個叫 Tiny C 的 program 出來 ,
真正開始編程 ,
step 5, 如果你完成左 , 最好通知我 , 帶埋你隻機械人出來同我隻機械人隻秋隻 , 開始 From 個 HK Robo-one 出來玩下 ,
P.S. 制作機械人需要長期學習 , 切忌 – 懶惰 , 無耐性 , 無恆心 , 需要各種專長 , 如時間 , 金錢 , 機械設計 , 電子 , 電腦等 其中一項 ,
最緊要肯學

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  1. KA SHU
    五月 25, 2010 at 7:59 上午

    hello, 我是剛剛才開始學製作機械人的, 我想問係米有d板已經同時有齊Servo controller 同arm board ge 功能? 另外像我這些新手不用鋁板,用普通模型膠板行不行?還有就是…新手要先學習什麼比較好呢?

  2. BloodKeith
    五月 25, 2010 at 8:27 上午

    Hello SHUMKA SHU, 我用的是分開 Servo Controller 及 Arm 的 ,一套的價錢是 $800 左右 , 可到 http://www.mcu.hk 問詳情 ,當然不用鋁板也可以 , 用普通模型膠板也可, 最重要是做出來的零件夠堅故, 而新手最好是先有一套 Servo Controller 及 Arm 和 一至兩隻 Servo, 可以首先了解左如何控制先 , 跟住再設計 , 再做這篇文章裹的步聚, 很小處入手

  3. Leon
    五月 26, 2010 at 4:17 下午

    我想問一下你的機械人鋁版是多厚的?

  4. BloodKeith
    五月 27, 2010 at 12:33 上午

    0.5mm , 1mm , 1.5mm , choose you want

  5. Leon
    五月 27, 2010 at 6:05 上午

    了解,THANK YOU~

  6. BloodKeith
    五月 27, 2010 at 6:31 上午

    知道在那裹買嗎 ?

  7. Leon
    五月 28, 2010 at 5:21 上午

    我打算找工廠做,不過最近考試太忙還沒有問價錢,相信會挺貴呢…現在在內地讀書,自己搞人形機其實是一件挺麻煩的事情…對了,MG995是不是很不耐用的?朋友們都說它內裡那個軸槽很易變形,它一般的壽命是多少?

  8. BloodKeith
    五月 28, 2010 at 6:30 上午

    對, MG995 很不耐用 , 導至燒毁原因是膠蓋軸槽受壓時很易變形, 使馬達不能轉動發熱, 最後燒毁電子版

  9. Leon
    五月 29, 2010 at 11:08 上午

    嗯…對了,你的BL806是數字的還是模擬的?

  10. BloodKeith
    五月 29, 2010 at 2:41 下午

    數字的

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