踎低及起身 , 無頭暈

 

  昨天提到己做好的 Program,今天有空放上來了。 

在安裝機體時發現到 Servo 是有可能會燒的,所以有必要有完整的角度變化的參數,另到第日在換 Servo 時能只需要求出一個角度再加上變化的參數,就可以做回之前所編程了的動作,就像剛過去的清明節時燒 Servo 時,如果今天我沒有這些參數,相信要再多 5-6 天才可把影片放上來了。

在計算角度方面可以看下面列表,第 1-6 號 Servo 是右腳,第 15-20 號 Servo 是左腳,0, 14 , 15 號分別是頭、頸及腰,可以看到左右腳的角度變化是對稱的,亦是說 Servo 本身的準確度原本是相當高了。

這是用了大概用了兩星期所錄得的參數,雖然是很簡單的加減數,但這樣做一個表是很有用的,而且証明這個加減法是對的,之後只需要在 Excel 裏 set 番,咁第日換 Servo 就無有怕了。

另外早前在 Program 踎低及起身動作的時候,發覺左右腳同步不一,右腳的速度比左腳快了小許 ( 以下片二 ),即使有求出好的角度,但如果不能同步進行,亦不能做出要求的動作,於是請教了 Dr. Victor 編寫 Location Store,再加上我求出的角度,真的可以 KO 呢做動作了 … ( 以下片一 )。
angle

status

Servo No:  Location

Store

angle

change

Location

Store

angle

change

Location

Store

angle

change

Location

Store

angle

change

Location

Store

  Location

Store 5

  0    1    2    3    4   
  0  84    84    84    84    84     
減數  1  101  6  95  4  91  3  88  4  84     
  2  98    98    98    98    98     
加數  3  104  6  110  6  116  6  122  6  128     
減數  4  98  6  92  6  86  6  80  6  74     
減數  5  129  4  125  6  119  6  113  6  107     
  6  70    70    70    70    70     
  7  70    70    70    70    70     
  14  97    97    97    97    97     
  15  98    98    98    98    98     
加數  16  105  4  109  6  115  6  121  6  127     
加數  17  92  6  98  6  104  6  110  6  116     
減數  18  76  6  70  6  64  6  58  6  52     
  19  96    96    96    96    96     
加數  20  84  6  90  4  94  3  97  4  101     
angle

status

Servo No:  Location

store 4

angle

change

Location

Store

angle

change

Location

Store

angle

change

Location

Store

angle

change

Location

Store

angle

change

Location

Store

    5    6    7    8    9 
  0    84    84    84    84    84 
減數  1    84    84    84    84    84 
  2    98    98    98    98    98 
加數  3    128    128    128    128    128 
減數  4  3  71  5  66  5  61  5  56  5  51 
減數  5  5  102  5  97  10  87  5  82  5  77 
  6    70    70    70    70    70 
  7    70    70    70    70    70 
  14    97    97    97    97    97 
  15    98    98    98    98    98 
加數  16  5  132  5  137  10  147  5  152  5  157 
加數  17  3  119  5  124  5  129  5  134  5  139 
減數  18    52    52    52    52    52 
  19    96    96    96    96    96 
加數  20    101    101    101    101    101
影片一 △ 

影片二 ▽

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