踎低及起身 , 無頭暈

 

	昨天提到己做好的 Program，今天有空放上來了。  在安裝機體時發現到 Servo 是有可能會燒的，所以有必要有完整的角度變化的參數，另到第日在換 Servo 時能只需要求出一個角度再加上變化的參數，就可以做回之前所編程了的動作，就像剛過去的清明節時燒 Servo 時，如果今天我沒有這些參數，相信要再多 5-6 天才可把影片放上來了。 在計算角度方面可以看下面列表，第 1-6 號 Servo 是右腳，第 15-20 號 Servo 是左腳，0, 14 , 15 號分別是頭、頸及腰，可以看到左右腳的角度變化是對稱的，亦是說 Servo 本身的準確度原本是相當高了。 這是用了大概用了兩星期所錄得的參數，雖然是很簡單的加減數，但這樣做一個表是很有用的，而且証明這個加減法是對的，之後只需要在 Excel 裏 set 番，咁第日換 Servo 就無有怕了。
另外早前在 Program 踎低及起身動作的時候，發覺左右腳同步不一，右腳的速度比左腳快了小許 ( 以下片二 )，即使有求出好的角度，但如果不能同步進行，亦不能做出要求的動作，於是請教了 Dr. Victor 編寫 Location Store，再加上我求出的角度，真的可以 KO 呢做動作了 … ( 以下片一 )。

angle status	Servo No:	Location Store	angle change	Location Store	angle change	Location Store	angle change	Location Store	angle change	Location Store		Location Store 5
		0		1		2		3		4
	0	84		84		84		84		84
減數	1	101	6	95	4	91	3	88	4	84
	2	98		98		98		98		98
加數	3	104	6	110	6	116	6	122	6	128
減數	4	98	6	92	6	86	6	80	6	74
減數	5	129	4	125	6	119	6	113	6	107
	6	70		70		70		70		70
	7	70		70		70		70		70
	14	97		97		97		97		97
	15	98		98		98		98		98
加數	16	105	4	109	6	115	6	121	6	127
加數	17	92	6	98	6	104	6	110	6	116
減數	18	76	6	70	6	64	6	58	6	52
	19	96		96		96		96		96
加數	20	84	6	90	4	94	3	97	4	101
angle status	Servo No:	Location store 4	angle change	Location Store	angle change	Location Store	angle change	Location Store	angle change	Location Store	angle change	Location Store
				5		6		7		8		9
	0			84		84		84		84		84
減數	1			84		84		84		84		84
	2			98		98		98		98		98
加數	3			128		128		128		128		128
減數	4		3	71	5	66	5	61	5	56	5	51
減數	5		5	102	5	97	10	87	5	82	5	77
	6			70		70		70		70		70
	7			70		70		70		70		70
	14			97		97		97		97		97
	15			98		98		98		98		98
加數	16		5	132	5	137	10	147	5	152	5	157
加數	17		3	119	5	124	5	129	5	134	5	139
減數	18			52		52		52		52		52
	19			96		96		96		96		96
加數	20			101		101		101		101		101

影片一 △ 

影片二 ▽