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未完成的 Shift Left to Right

因為現在的電池重量關係 , 及重心偏移了 , 另到機械腳動作不平衡 , 唯一解決方法是重做
主板及 Mounting , 以及更換更輕的電池 , 而且 S3003 的表現也不太理想 , 現在可以見到每當
完成一個動作後 , S3003 會因主體的重量另到有部份關節出現回振現像 , 情形就好似射箭時一樣 ,
當箭發出去後 , 弓的弦線還在振一樣 , 要解決想信要用大力及慢一點的 Servo ,

現在 Program 的 source code :

// First Leg test of TK01
// Action: Standup Only
// by Blood Keith 24 Feb 2007
#define SERVO_START 0  // first servo pin
#define SERVO_END 20  // last servo pin
int i,speed;     // Varibles
//int Pos[21];
main()
{
writes(“9600″, 500);
// sys(0, 0);                               // select COM port 0
sys(0, 0);                                  // select COM port 0
setcomm(9600);
delay(2000);
set_allspeed(1);
loop
{
servo_func1();
delay(4000);
servo_func2();
delay(4000);
servo_func3();
delay(4000);
servo_func4();
delay(4000);
}
}

set_allspeed(speed)
{
for(i=SERVO_START; i <= SERVO_END; i++)
{
writec(232, 250, 1);
writec(232, i, 0);
writec(232, speed, 0);
}
}
servo_func1() // Position shift left
{
writec(232, 1,  0); writec(232, 81, 0); // Servo 1
writec(232, 2,  0); writec(232, 58, 0); // Servo 2
writec(232, 3,  0); writec(232, 90, 0); // Servo 3
writec(232, 4,  0); writec(232, 48, 0); // Servo 4
writec(232, 5,  0); writec(232, 29, 0); // Servo 5
writec(232, 6,  0); writec(232, 78, 0); // Servo 6
writec(232, 15, 0); writec(232, 79, 0); // Servo 15
writec(232, 16, 0); writec(232, 123, 0); // Servo 16
writec(232, 17, 0); writec(232, 95, 0); // Servo 17
writec(232, 18, 0); writec(232, 75, 0); // Servo 18
writec(232, 19, 0); writec(232, 107, 0); // Servo 19
writec(232, 20, 0); writec(232, 62, 0); // Servo 20
}
servo_func2() // Position stand center
{
writec(232, 1,  0); writec(232, 83, 0); // Servo 1
writec(232, 2,  0); writec(232, 50, 0); // Servo 2
writec(232, 3,  0); writec(232, 90, 0); // Servo 3
writec(232, 4,  0); writec(232, 48, 0); // Servo 4
writec(232, 5,  0); writec(232, 29, 0); // Servo 5
writec(232, 6,  0); writec(232, 88, 0); // Servo 6
writec(232, 15, 0); writec(232, 89, 0); // Servo 15
writec(232, 16, 0); writec(232, 123, 0); // Servo 16
writec(232, 17, 0); writec(232, 95, 0); // Servo 17
writec(232, 18, 0); writec(232, 75, 0); // Servo 18
writec(232, 19, 0); writec(232, 107, 0); // Servo 19
writec(232, 20, 0); writec(232, 66, 0); // Servo 20
}
servo_func3() // Position shift right
{
writec(232, 1,  0); writec(232, 79, 0); // Servo 1
writec(232, 2,  0); writec(232, 50, 0); // Servo 2
writec(232, 3,  0); writec(232, 90, 0); // Servo 3
writec(232, 4,  0); writec(232, 48, 0); // Servo 4
writec(232, 5,  0); writec(232, 29, 0); // Servo 5
writec(232, 6,  0); writec(232, 98, 0); // Servo 6
writec(232, 15, 0); writec(232, 99, 0); // Servo 15
writec(232, 16, 0); writec(232, 123, 0); // Servo 16
writec(232, 17, 0); writec(232, 95, 0); // Servo 17
writec(232, 18, 0); writec(232, 75, 0); // Servo 18
writec(232, 19, 0); writec(232, 99, 0); // Servo 19
writec(232, 20, 0); writec(232, 62, 0); // Servo 20
}
servo_func4() // Position stand center
{
writec(232, 1,  0); writec(232, 83, 0); // Servo 1
writec(232, 2,  0); writec(232, 50, 0); // Servo 2
writec(232, 3,  0); writec(232, 90, 0); // Servo 3
writec(232, 4,  0); writec(232, 48, 0); // Servo 4
writec(232, 5,  0); writec(232, 29, 0); // Servo 5
writec(232, 6,  0); writec(232, 88, 0); // Servo 6
writec(232, 15, 0); writec(232, 89, 0); // Servo 15
writec(232, 16, 0); writec(232, 123, 0); // Servo 16
writec(232, 17, 0); writec(232, 95, 0); // Servo 17
writec(232, 18, 0); writec(232, 75, 0); // Servo 18
writec(232, 19, 0); writec(232, 107, 0); // Servo 19
writec(232, 20, 0); writec(232, 66, 0); // Servo 20
}
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  1. RWU
    二月 25, 2007 at 9:14 上午

    Great! 郁得唔錯喎! d Servos 都係好似唔多夠力! 我打算換Tower Pro, 因為Size 同S3003 一樣!

  2. BloodKeith
    二月 25, 2007 at 3:17 下午

    我打算換 Bluebird 呢 , 一分錢一分貨呀 , 我驚換左 Tower Pro 之後唔得就敝了

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