站立 Video

現時因為仍然屬於了解 Program 的階段及測試 Servo 力度及平衡, 所以只作出站立便已足夠 ,
已發現其中四隻 Servo 可能要換上更大力度的了 , 及因未能解決平均供電問題 , 以致電芯重量 loading 過重 ,
但已很開心能另雙腳站立了 ,
現在開機及load Program 的程序 :
1) download program 到大腦 ,
2) 接上 Servo 電源 , ( 8 x AA Battery for 6 servo = 16 pcs battery , 6 x AA battery for arm board , servo controller 及 lcd Display )
3) 將 " 三刀雙 " 制選到 arm board rs-232 接到 servo controller  , 第日會改用行 com 1 或 com 2 , 咁可以用小粒制 ,
現在的程式 , 是用 R 的 Source code 改出來的 , sorry R 借了一用 ,
// First Leg test of TK01
// Action: Standup Only
// by Blood Keith 19 Feb 2007
#define SERVO_START 0  // first servo pin
#define SERVO_END 20  // last servo pin
int i,speed;     // Varibles
//int Pos[21];
main()
{
writes(“9600″, 500);
// sys(0, 0);                               // select COM port 0
sys(0, 0);                                  // select COM port 0
setcomm(9600);
delay(2000);
set_allspeed(1);
loop
{
servo_func1();
delay(3000);
}
}

set_allspeed(speed)
{
for(i=SERVO_START; i <= SERVO_END; i++)
{
writec(232, 250, 0);
writec(232, i, 0);
writec(232, speed, 0);
}
}

servo_func1()
{
writec(232, 1,  0); writec(232, 84, 0); // Servo 1
writec(232, 2,  0); writec(232, 50, 0); // Servo 2
writec(232, 3,  0); writec(232, 90, 0); // Servo 3
writec(232, 4,  0); writec(232, 43, 0); // Servo 4
writec(232, 5,  0); writec(232, 45, 0); // Servo 5
writec(232, 6,  0); writec(232, 84, 0); // Servo 6
writec(232, 15, 0); writec(232, 95, 0); // Servo 15
writec(232, 16, 0); writec(232, 112, 0); // Servo 16
writec(232, 17, 0); writec(232, 101, 0); // Servo 17
writec(232, 18, 0); writec(232, 67, 0); // Servo 18
writec(232, 19, 0); writec(232, 107, 0); // Servo 19
writec(232, 20, 0); writec(232, 67, 0); // Servo 20
}
以下是 Video
 

 

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  1. RWU
    二月 20, 2007 at 10:35 上午

    今日一小步, 明天一大步! 恭喜! 另外可以試吓係Programme 度加多幾段servo_func(), 就可以有不同動作了!

  2. BloodKeith
    二月 20, 2007 at 3:33 下午

    知道,其實已寫了第二段踎低動作,只不過 D Servo 唔夠力 ,
    加上 D CG 位及重量唔平均 , 做唔到呢個動作 ,

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