復工第一天

早幾天 , 因傷患關係 , 一直未能提起精神制作 , 昨晚終於走左去做全身堆拿 , 雙手終於回復八成握力 , 可以工作 , 今天便再為 TK01 減磅 , 今天大概是減去了 20g 左右 , 明晚繼續 , 由早幾星期開始已經諗緊 , 如果 TK01 減磅後仍未能走動 , 1. 是否只有加上 ” 避震 ” 呢? 2. 如不加上 ” 避震 ” , 是否要用上碳纖維板呢 ? 3. 如不用以上兩個方案解決 , 會否有第三方案呢 ? 根句以上問題 , 諗左小小野 , 1. ” 避震 ” 用過啦 , 但並唔係最好的解決方案 , 因為呢樣零件係無得 control 的 , 換另一個角度睇 , 即是有機會 ” out of control ” , 係唔可行的 , 2. 碳纖維板 , 係質量輕 , 但係加工困難 , 碳纖布及碳纖紙亦都好貴 , 如果想盡快 另 TK01 行得可以用 , 但無挑戰性 , 唔想用 . 3. 第三解決方案 ? 用風批的時侯 , 發覺風力可以比電更大力 , 而且市面上亦有一些小型 ” 氣唧 ” , 而且 ” 氣唧 ” 的設計大概同 ” 油壓 ” 相似 , 理論上用 ” 氣唧 ” 會比用普通 ” 避震 ” 優勝 , 只要能夠控制每個 ” 氣唧 ” 的存氣及放氣情況 , 便能在 servo 沒有足夠扭力的時侯 , 加以附助 , 但新的問題又出現啦 , 到底 1. 氣的流動率 , 應如何計算呢 ? 好似是以 MPA 為單位的 , 2. 氣由氣泵所產生 , 但市面上一般 DC 氣泵 ( 養魚用品 ) 都是行 ” 膠拍 “的 , 跟本不足以用在機體上 , 3. 在網上找過有 55mm 的旋轉氣缸 , 大概我要找的動力來源是找對了 , 但這旋轉氣缸有沒有存氣功能呢 ? 如沒有 , 4. 可不可自制一個存氣氣缸呢 ? 5. 這旋轉氣缸能否有足夠流量供給 ” 氣唧 ” 呢? 等等問題 …. 但現在能做的只有 …. 減磅 以下是 ” 氣唧 ” 的相片及影片 , 現在只以針筒推動 ” 氣唧 ”

吊高來整

在制作機體過程中 , 其實測試平衡及調教 Servo 角度都頗難的 , 於是今次決定試下吊高來整 , 睇下會唔會好 D 啦 ,  另外一個小遊戲 , 在相片一裏 , 連同 TK01 在內 , 到底有多小個機械人呢 ?

機友聚會

由香港機械人討論區 http://hkrobotsforum.myftp.org 所舉辨的機械人聚會 , 不經不覺已經參與了大慨第四次了 , 今次更得到好友光仔相助借出廠房地方舉辨聚會 , 及得到 R 的邀請由小弟講解制作板金的小小心得 , 在此說聲 Thank you .  另外由 Pacess 所講解的機械制作心路歷程 , 發覺外表斯文的他 , 原來是很風趣的 , 在此見意 Pacess 可將有用資料及心路歷程記錄及第日可以出版一本叫 ” Pacess 機械人研究集 ” , 咁香港的機械發展就有希望了 . 而 TK01 原來對比起其他機體真係巨大咁多 , 未來的 2 號機及 3 號機 , 真係要留意小型化的問題了 , 未來會暫時停止減磅兩星期 , 會用這兩星期測試 Resolution 提高了的 Servo Controller 先 .

只減了上半身的重量

在二十天的減磅過程裏 , TK01 身體重量由原本 3.304kg , 減至 3.079kg , 減去了 225g ,

但在分散計算的時候 , 是應該已減去最小 300g 的, 咁唔通我計錯咁普通的加減數 ?

定係個磅唔準 ? 咁果七十幾克去咗邊呢 ? 嘩 … 好邪呀 ….

身體健康

	在上星期初，其實已為進行身體建造工程，做了一連串的預備工作，首先是將 TowerPro 及 BlueBird Servo 全部換線加長，另到由 Servo Controller 到 Servo 全程一條線，不用加插口，另出錯斷線或接觸不良機會減低，及用熱縮通 Mark 好晒 D Servo，插錯 Servo 位？No ….
	做完一連串預備後，對住一塊塊的鋁板，開始感覺到暈暈地，到低由邊塊開始做起好呢？幸而呢個問題只在我腦內停留了兩分鐘，因為其實基本上塊塊都要加工，便求其拎起一塊 …. 開始。 不停地鑽，不停地 Mark 位，不停地摺，到今日終於可以連起對腳同個身的外殼了 …. 相信下星期初，全個身可以做好了。

新的身體設計

新的身體設計已預留空間安裝主板及制面 , 而且亦定了鋰電及 232 program 的接口了 ,

只要完成以上工作 , 做出身體 , 好快可以行了 ,

解體後又重組

幾經一番手續 , 終於把腳部全換上 tower Pro 的 Servo 了 ,

連換 Servo 的電線 , 加上要做埋第二個鋰電箱及重新設計身體 ,

足足搞了兩晚 , 過多兩日 , 應該可以開始做身了 ,

大腦三號

由於之前所做的大腦 1 號及 2 號並不完善 , 亦只為測試用途 , 所以決定加做大腦 3 號 , 3 號特點在於加上 Relay , 另到可以同時開關 2 排 Servo 電源 , 及加上排阻在 Servo Control Signal Output , 經 R 的題示已銲接成功 , 只要在 78L05 的射極位接到排阻的 Common 腳便可以了 , 聽 R 講可以另到 Servo Control 的 Output Signal 更加完美 , 經測試後 , BlueBird 時着時唔着的情況似乎得以解決 ( 唔知關唔關事?? ) , 及亦可 Control 到剛買的 7隻 TowerPro 其中六隻 , 因其中一隻是壞的 , 現在只要重新設計身體 , 完成另一個鋰電箱及把腳其中八隻換上更大力的 Servo , 就可以嘗試 Program 靜態步行了。
我張枱越來越亂了 , 要揾日執執枱了	正在制作大腦三號中	模型神童 34郎第二輯 (模型神童 VAN ) 講述 三四郎 20 年後 , 主角是 VAN 及明王丸 , 可惜故事欠張力 , 四期完。

未完成的 Shift Left to Right

因為現在的電池重量關係 , 及重心偏移了 , 另到機械腳動作不平衡 , 唯一解決方法是重做

主板及 Mounting , 以及更換更輕的電池 , 而且 S3003 的表現也不太理想 , 現在可以見到每當

完成一個動作後 , S3003 會因主體的重量另到有部份關節出現回振現像 , 情形就好似射箭時一樣 ,

當箭發出去後 , 弓的弦線還在振一樣 , 要解決想信要用大力及慢一點的 Servo ,

現在 Program 的 source code :

// First Leg test of TK01
// Action: Standup Only
// by Blood Keith 24 Feb 2007

#define SERVO_START 0  // first servo pin
#define SERVO_END 20  // last servo pin

int i,speed;     // Varibles
//int Pos[21];

main()
{
writes(“9600″, 500);
// sys(0, 0);                               // select COM port 0
sys(0, 0);                                  // select COM port 0
setcomm(9600);
delay(2000);
set_allspeed(1);
loop
{
servo_func1();
delay(4000);
servo_func2();
delay(4000);
servo_func3();
delay(4000);
servo_func4();
delay(4000);
}
}
set_allspeed(speed)
{
for(i=SERVO_START; i <= SERVO_END; i++)
{
writec(232, 250, 1);
writec(232, i, 0);
writec(232, speed, 0);
}
}
servo_func1() // Position shift left
{
writec(232, 1,  0); writec(232, 81, 0); // Servo 1
writec(232, 2,  0); writec(232, 58, 0); // Servo 2
writec(232, 3,  0); writec(232, 90, 0); // Servo 3
writec(232, 4,  0); writec(232, 48, 0); // Servo 4
writec(232, 5,  0); writec(232, 29, 0); // Servo 5
writec(232, 6,  0); writec(232, 78, 0); // Servo 6
writec(232, 15, 0); writec(232, 79, 0); // Servo 15
writec(232, 16, 0); writec(232, 123, 0); // Servo 16
writec(232, 17, 0); writec(232, 95, 0); // Servo 17
writec(232, 18, 0); writec(232, 75, 0); // Servo 18
writec(232, 19, 0); writec(232, 107, 0); // Servo 19
writec(232, 20, 0); writec(232, 62, 0); // Servo 20
}
servo_func2() // Position stand center
{
writec(232, 1,  0); writec(232, 83, 0); // Servo 1
writec(232, 2,  0); writec(232, 50, 0); // Servo 2
writec(232, 3,  0); writec(232, 90, 0); // Servo 3
writec(232, 4,  0); writec(232, 48, 0); // Servo 4
writec(232, 5,  0); writec(232, 29, 0); // Servo 5
writec(232, 6,  0); writec(232, 88, 0); // Servo 6
writec(232, 15, 0); writec(232, 89, 0); // Servo 15
writec(232, 16, 0); writec(232, 123, 0); // Servo 16
writec(232, 17, 0); writec(232, 95, 0); // Servo 17
writec(232, 18, 0); writec(232, 75, 0); // Servo 18
writec(232, 19, 0); writec(232, 107, 0); // Servo 19
writec(232, 20, 0); writec(232, 66, 0); // Servo 20
}
servo_func3() // Position shift right
{
writec(232, 1,  0); writec(232, 79, 0); // Servo 1
writec(232, 2,  0); writec(232, 50, 0); // Servo 2
writec(232, 3,  0); writec(232, 90, 0); // Servo 3
writec(232, 4,  0); writec(232, 48, 0); // Servo 4
writec(232, 5,  0); writec(232, 29, 0); // Servo 5
writec(232, 6,  0); writec(232, 98, 0); // Servo 6
writec(232, 15, 0); writec(232, 99, 0); // Servo 15
writec(232, 16, 0); writec(232, 123, 0); // Servo 16
writec(232, 17, 0); writec(232, 95, 0); // Servo 17
writec(232, 18, 0); writec(232, 75, 0); // Servo 18
writec(232, 19, 0); writec(232, 99, 0); // Servo 19
writec(232, 20, 0); writec(232, 62, 0); // Servo 20
}
servo_func4() // Position stand center
{
writec(232, 1,  0); writec(232, 83, 0); // Servo 1
writec(232, 2,  0); writec(232, 50, 0); // Servo 2
writec(232, 3,  0); writec(232, 90, 0); // Servo 3
writec(232, 4,  0); writec(232, 48, 0); // Servo 4
writec(232, 5,  0); writec(232, 29, 0); // Servo 5
writec(232, 6,  0); writec(232, 88, 0); // Servo 6
writec(232, 15, 0); writec(232, 89, 0); // Servo 15
writec(232, 16, 0); writec(232, 123, 0); // Servo 16
writec(232, 17, 0); writec(232, 95, 0); // Servo 17
writec(232, 18, 0); writec(232, 75, 0); // Servo 18
writec(232, 19, 0); writec(232, 107, 0); // Servo 19
writec(232, 20, 0); writec(232, 66, 0); // Servo 20
}

站立 Video

現時因為仍然屬於了解 Program 的階段及測試 Servo 力度及平衡, 所以只作出站立便已足夠 ,

已發現其中四隻 Servo 可能要換上更大力度的了 , 及因未能解決平均供電問題 , 以致電芯重量 loading 過重 ,

但已很開心能另雙腳站立了 ,

現在開機及load Program 的程序 :

1) download program 到大腦 ,

2) 接上 Servo 電源 , ( 8 x AA Battery for 6 servo = 16 pcs battery , 6 x AA battery for arm board , servo controller 及 lcd Display )

3) 將 ” 三刀雙 ” 制選到 arm board rs-232 接到 servo controller  , 第日會改用行 com 1 或 com 2 , 咁可以用小粒制 ,

現在的程式 , 是用 R 的 Source code 改出來的 , sorry R 借了一用 ,

// First Leg test of TK01
// Action: Standup Only
// by Blood Keith 19 Feb 2007

#define SERVO_START 0  // first servo pin
#define SERVO_END 20  // last servo pin

int i,speed;     // Varibles
//int Pos[21];

main()
{
writes(“9600″, 500);
// sys(0, 0);                               // select COM port 0
sys(0, 0);                                  // select COM port 0
setcomm(9600);
delay(2000);
set_allspeed(1);
loop
{
servo_func1();
delay(3000);
}
}

set_allspeed(speed)
{
for(i=SERVO_START; i <= SERVO_END; i++)
{
writec(232, 250, 0);
writec(232, i, 0);
writec(232, speed, 0);
}
}

servo_func1()
{
writec(232, 1,  0); writec(232, 84, 0); // Servo 1
writec(232, 2,  0); writec(232, 50, 0); // Servo 2
writec(232, 3,  0); writec(232, 90, 0); // Servo 3
writec(232, 4,  0); writec(232, 43, 0); // Servo 4
writec(232, 5,  0); writec(232, 45, 0); // Servo 5
writec(232, 6,  0); writec(232, 84, 0); // Servo 6
writec(232, 15, 0); writec(232, 95, 0); // Servo 15
writec(232, 16, 0); writec(232, 112, 0); // Servo 16
writec(232, 17, 0); writec(232, 101, 0); // Servo 17
writec(232, 18, 0); writec(232, 67, 0); // Servo 18
writec(232, 19, 0); writec(232, 107, 0); // Servo 19
writec(232, 20, 0); writec(232, 67, 0); // Servo 20

}

以下是 Video